Управление эл.моторами M-MT Toyota

[alflash]

Как стало понятно только сейчас, на таких скринах всеж НЕ осциллограмма напряжения управления двигателем, а график изменения скважности сигнала управления двигателем, т.е. по оси абсцисс НЕ напряжение, а значение Duty Ratio в %


*Для справки (справа пример осциллограммы импульсного напряжения переменной скважностьи)

[kadushkin]

Чего-то я совсем запутался, уточнюсь, а то мы сейчас договоримся...
По оси Х - время, тут же отображается как следствие и скважность
По оси У - напряжение
Наверное все же так.
Я имел ввиду, что я изменял скважность, а не напряжение, для достижения той или иной скорости.

Итак, чего нам удалось добиться:
1. Изменили частоту ШИМ до 9,8кГЦ, как говорил разработчик
2. Заданием скважности в процессе работы регулируем скорость эл. двигателя (грубо нарисовал на графике), стартовая скважность 100% иначе не хватает мощи преодолеть усилие шарикового стопора
3. Регулировка отличается от Тойотовской и нужно ее оптимизировать, устранить пролеты и недолеты при изменении положения оси актуатора (необходим алгоритм независящий от положения).

[alflash]

Да, теперь уже понятно (в том числе из этого рисунка), что ваш драйвер формирует сигнал управления перемещением, который суть последовательность импульсов с заданной частотой, но с переменной длительностью (скважностью), и которые подаются пакетами (разной протяженности во времени).
Но совершенно непонятно, значения какого параметра управления в этом рисунке на оси абсцисс, как и необъяснимая нелинейность оси ординат (разная размерность по времени)...
Если напряжение (импульсы не прорисованы), то первый пакет - по сути постоянное напряжение (так как Duty Ratio=100%), после паузы - второй пакет, во время которого подаются импульсы напряжения питания c DR=80% и т.д. Паузы между пакетами не мешают процессу перемещения?
Если на нем график изменения скважности, то он тогда должен был выглядеть иначе.
Похоже, что есть некая "разноглосица" в понимании некоторых параметров импульсных сигналов
Давайте будем придерживаться общепринятой:

И давайте отличать осциллограмму (как результат визуализации напряжения сигнала (или параметра, пересчитанного из напряжения) от понятия "график значений какого-либо параметра.

Осталось только найти энтузиаста, который сделал бы запись осциллограммы "родного" напряжения, подаваемого на этот эл.мотор и после чего, мы бы уже смогли построить график изменения скважности управляющих импульсов, который используется Тойотой.
p.s. И заодно узнать, используется ли ею "торможение" и, если да, то в каком виде.

[kadushkin]

Нужен энтузиаст, это точно. Как-то надо выйти на спецов с сервисе видимо.
Или самому велосипед изобретать, ну я над этим работаю, что получится не ясно.

Усовершенствовал алгоритм, пока сбоев не было.
1. Стартуем со скважностью 100% (255) - первый цикл - этим обеспечиваем гарантированный старт.
2. Следующие циклы пересчитываем скважность в диапазоне [0...50% (127)] исходя из дистанции до цели в диапазоне [0...весь путь] - этим обеспечиваем нормальное торможение по мере приближения к цели.
3. Тормозим (даже без реверса).

Из минусов: время выхода на цель выросла и максимально составляет 150мс.

[alflash]

М.б. следует "форсировать скорость перемещения" (за счет увеличения Duty Ratio импульсов напряжения) и при этом накануне достижения заданной точки использовать "тормозной башмак" (?

[kadushkin]

Поигрался скважностью, пока мой последний алгоритм самый оптимальный в плане точности позиционирования.
Конечно скорости перемещения прибавить бы, но боюсь пролетов.
Кстати, один добрый человек который сейчас разобрал привод с его тойоты обещал сделать осциллограмму.

[alflash]

...Кстати, один добрый человек который сейчас разобрал привод с его тойоты обещал сделать осциллограмму.

Да, весьма любопытно посмотреть как выглядит весь процесс управления перемещением привода переключения передач самоей Тойоты, особенно при разобранном приводе
Тип его осциллографа и количество каналов?
И xорошо, чтобы получилось сохранить записи нескольких полных циклов (при собранном приводе), чтобы можно было сравнить их с аналогичными осциллограмми, сделанными вашим осциллографом (при его установке в масштаб х10) и расчетными графиками ПО драйвера.
Если у осциллографа того чела есть диф. вход, то желательно воспользоваться им, чтобы не "пропустить" напряжение во время возможного (?) процесса торможения (т.е. подачи на эл. мотор напряжения обратной полярности).

Офф. Пламенный привет "пейсателю"

[kadushkin]

Забыл еще один момент:
У меня в основном цикле программы были функции вывода отладочной информации через ком порт. Как только я из убрал получил чахорду в работе двигателя. Пришлось вместо этих функций поставить паузу delay(2); - 2мс, тогода работа стабилизировалась.

Получается каждый цикл с определенной скважностью должен быть не менее 2мс, а если учесть что не в каждом цикле я меняю скважность (а только при условии, что шток сдвинулся и прошел не менее 10 ед.), то длительность 2+2...

[alflash]

И я дополню
Уверен что исчерпывающую информацию можно было бы получить, записав осциллограммы напряжения управления обоими приводами (выбора и переключения) при выполнении "Active Test" и особенно было бы интересно сохранить лог (.TSE или .csv) диагностической программы во время этого теста.

p.s. Например, как 18.07. сделано в Королле, находящейся в Донецке, но с рабочего места в Одессе (Remote diagnostics*)


К сожалению, одновременно записать осциллограммы напряжений на всех контактах моторов электропривода выбора и переключения передач сегодня не удалось "по организационным причинам", т.к. клиенту приспичило забрать авто раньше времени и мы c nazar'ом не успели )...

* viewtopic.php?f=8&t=612

[kadushkin]

Установил привода на машину:
...Есть проблема с ударом.

[alflash]

Неужели сечение проводов так важно?

Если вспомнить школьную физику, то
- согласно закону Ома, U = I • R (1)
- формула расчета сопротивление провода: (2),
где ρ-удельное сопротивление (для меди ≈ 0.018 Ом*кв.мм/м), l - длина провода, м; S - площадь поперечного сечения провода, кв.мм.

В качестве примера расcчитаем сопротивление 1 метра медного провода диаметром 0.2 мм.
По формуле (2) получаем значение его сопротивления R = (0.018 • 1 ) / 3.14 • 0.01 = 0.57 (Ом).
Подставляя в (1), можем расчитать падение напряжения на нём (U0.2мм), например, при токе 10 ампер:
U0.2мм ≈ 10 • 0.57 = 5.7 (В).
При том же токе и диаметре провода 0.4 мм, падение напряжения на нём:
U0.4мм ≈ 10 • 0.143 = 1.43 (В).

И поскольку мотор запитывается импульсами с амплитудой примерно 12 вольт, то такие значения падения напряжения на проводах существенно сказываются на процессе управления током актюаторов, от которого (в первом приближении) ЛИНЕЙНО зависит их момент.
Подключив осциллограф к обоим концам "тонкого" провода, Вы без труда сможете убедится в этом.

Мощность, которая будет выделяться на проводе (в момент протекания тока) легко посчитать по привычной формуле P = U • I При этом следует учесть, что драйвер формирует "пачки" импульсного напряжения*, а реальную "картинку" тока можно увидить в осциллограмме падения напряжения на низкомном измерительном шунте.

[kadushkin]

В том то и дело, что до моторов штатные королловские провода, а от АКБ к драйверу были тонкие.

[alflash]

В том то и дело, что до моторов штатные королловские провода, а от АКБ к драйверу были тонкие.

В данном случае без разницы в каком именно месте происходят "паразитные потери" (напряжения), если, конечно, ваша программа управления моторами не учитывает и не компенсирует колебания напряжения питания (соответствующими поправками скважности управляющих импульсов).

[kadushkin]

Вот мои изыскания на сегодня....
.../viewtopic.php?f=12&t=457&p=6662#p6662
Сколько занимает по времени переключение на королле: с 1ой на 2ую, со 2ой на 3ью ?????????????

[alflash]

...Сколько занимает по времени переключение на королле: с 1ой на 2ую, со 2ой на 3ью ?...

Уверен, что осциллограммы знакомого, вызвавшегося их сделать, дадут ответ и на этот вопрос

...Кстати, один добрый человек ... обещал сделать осциллограмму.

[alflash]

А вот первые данные (осциллограммы) напряжения управления приводами выбора и переключения передач (по результатам Remote diagnostics Toyota Yaris)


Один из возможных вариантов драйвера управления приводами переключения передач и способ подключения осциллографа:


Отдельное спасибо Николаю (nazar) за проведение измерений "на месте событий"
Видео осциллограмм с "синхроном" контекстных параметров ECU M-MT (by Techstream) и комментариями - позже. Но одно можно сказать сразу - алгоритм управления этими эл. моторами, мягко говоря, непростой ...

[alflash]

А это скриншот некоторых параметров ECM M-MT в "исторический момент" предыдущих осциллограмм напряжений управления приводами: